留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

综采工作面巡检机器人自主定位技术研究

黄西平

黄西平. 综采工作面巡检机器人自主定位技术研究[J]. 工矿自动化.
引用本文: 黄西平. 综采工作面巡检机器人自主定位技术研究[J]. 工矿自动化.
Research on autonomous Positioning technology of inspection robot in Fully mechanized Mining face[J]. Industry and Mine Automation.
Citation: Research on autonomous Positioning technology of inspection robot in Fully mechanized Mining face[J]. Industry and Mine Automation.

综采工作面巡检机器人自主定位技术研究

Research on autonomous Positioning technology of inspection robot in Fully mechanized Mining face

  • 摘要: 针对综采工作面设备数量多、体积大、空间狭小且随工作面推移,环境不断变化的特点,设计了一种可以独立完成巡检任务的巡检机器人系统,通过在机器人上搭载三维扫描仪完成对地下空间工作面场景重建,并采用刚柔一体化的轨道设计来适应综采工作面环境。针对刚柔一体化轨道的设计特点,为了减少轨道连接件对巡检机器人惯性导航定位的影响,采用惯导/里程计增量组合导航完成对巡检机器人定位,实验表明此方案在40km的道路上测量定位精度能达到10-3量级。同时通过对巡检机器人经过轨道连接点时的陀螺仪数据动态分析,完成对轨道连接件的识别以及抖动点的检测,从而通过抖动检测实现分段滤波来提高巡检机器人的定位精度。实验结果表明,轨道连接件的判断准确,基于抖动检测的分段滤波能有效提升巡检机器人的定位精度。

     

  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  12
  • HTML全文浏览量:  1
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 网络出版日期:  2022-11-28

目录

    /

    返回文章
    返回