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• LI−SLAM方法框架
• 因子图模型
• 2类特征点数据关联方法
• 预积分原理
• 轮式移动机器人试验平台及野外试验场地
• 试验场地1中各种方法的运行轨迹
• 试验场地2中各种方法的运行轨迹
• 试验场地3中各种方法的运行轨迹
• 回环优化效果
• 地下车库环境及机器人平台
• LI−SLAM方法在地下车库建模效果
• 不同方法轨迹对比
• 煤矿井下现场试验
• 机器人在井下各类复杂环境中运行情况
• 煤矿井下建模效果