融合简化可视图和A*的无轨胶轮车全局路径规划方法研究
Research on global path planning method of mining trackless rubber wheel vehicle by combining simplified viewable and A*
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摘要: 针对井下巷道通常具有狭窄、弯曲以及未知障碍物等因素增加了路径规划难度和计算时间的问题，本文提出了一种融合简化可视图和A*的全局路径规划方法 DVGA*。在构建真实环境的点云地图基础上，动态生成可视图并使用A*算法评价函数选择最优节点在表中扩展并删除其他节点，循环此过程直到表中出现终点，结合路径平滑算法删除无用的中间节点，本算法相较传统A*算法能够确保规划路径简洁和高效，提高了矿用车辆到达目标点的效率。仿真结果表明本文算法相较于CVGA*、SVG-A*和SVGCA*构建可视图耗时和路径规划用时均为最短，显著提升了路径规划的时间和效率；模拟巷道实验结果表明本文算法规划的路径更加平滑，路径规划出的平均长度分别缩短了10.79 % ，6.26% 和2.86% ，算法规划的时间分别减少了38.18% ，24.69%和16.05% ,规划成功率明显提升，在搜索时间和路径成型上均表现优异。
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