Underground positioning method based on GMapping algorithm and fingerprint map constructio
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摘要: 针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题，提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法。将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配，选择最优定位坐标，从而提高井下定位精度；通过与GMapping算法相结合，避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题，优化了算法的搜索与匹配效率。实际测试结果表明，该方法平均定位误差为57.7 cm，可以满足井下定位要求。
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关键词:
- 井下定位 /
- 即时定位与地图构建 /
- GMapping算法 /
- 指纹地图 /
- 信号分布图
Abstract: In view of problems of poor accuracy and dependence on source coordinates of existing underground positioning algorithm, an underground positioning method based on GMapping algorithm and fingerprint map construction was proposed. The signal characteristics of unknown position is matched with signal distribution map, and the optimal positioning coordinates is selected, thereby improving accuracy of the underground positioning; by combining with GMapping algorithm, problem of high maintenance cost of fingerprint map construction process is avoided, and searching and matching efficiency of the algorithm is optimized. Actual test results show that the average positioning error of the proposed method is 57.7 cm, which can meet requirements of underground positioning. -
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