矿井救灾机器人自主定位方法研究

基金项目:

国家自然科学基金项目（51205391）

江苏省普通高校自然科学研究项目（14KJD440001）

江苏科技大学青年科研基金项目（635271205）

详细信息

Research of self-localization method of mine rescue robot

1.
Suzhou Institute of Technology, Jiangsu University of Science and Technology, Zhangjiagang 215600, China
2.
School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and Technology

摘要: 介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法，提出了改进的自主定位方法，即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法，并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明，该方法可以稳定地实现0.5 m的跟踪精度；通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。
- 矿井救灾机器人 /
- 自主定位 /
- 航迹推算 /
- 多传感器 /
- 信息融合
Abstract: Components of self-localization system of mine rescue robots was introduced, self-localization method based on dead reckoning was introduced and improved. The improved method uses limited memory Kalman filter with exponential fading factor, and fuses data of multiple sensors in a stepwise manner. The Matlab simulation results show that the improved method can stably achieve tracking accuracy of 0.5 m. Experiments on mine rescue robot entity were carried out to justify the validity of the proposed self-localization method of mine rescue robot.
- mine rescue robot /
- self-localization /
- dead reckoning /
- multiple sensors /
- information fusio

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