Research on remote control technology of mining equipment based on 5G
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摘要: 矿用5G为智能矿山建设提供了高速信息传输通道，基于5G的矿用装备远程控制应用是实现少人化、无人化矿井生产的关键手段。分析了矿用4G、WiFi6应用于矿用装备远程控制中的不足，指出5G技术是实现矿用装备远程控制的必要支撑手段。运用信息物理系统架构研究方法构建了基于5G的矿用装备远程控制应用系统参考架构。以5G+采煤机远程控制为例，研究了5G传输链路的关键技术，梳理了监视监测数据与远程控制数据的信息流。当前5G网络为层三通信方式，而矿用装备远程控制的控制系统与受控设备之间需要进行点对点层二通信，针对该问题，研究了层二隧道构建方法和5G LAN技术，建立了远程控制信息传输的稳定通道。针对现场监视数据的大带宽传输需求与远程控制数据的低时延传输需求，提出了资源预调度与请求调度灵活适配的空口资源分配机制。现场测试结果表明：通过层二隧道共传输数据包13 328个，未出现丢包或接收不成功的现象；端到端时延为11.5～23.8 ms，能够满足矿用装备远程控制的传输需求；RSRP（参考信号接收功率）分布在−93～−53 dB·m之间，SINR（信号与干扰加噪声比）分布在10～38 dB之间，无线覆盖情况良好。矿用5G无线通信系统的可靠性、端到端时延及无线覆盖情况能够满足采煤机远程控制的传输需求。Abstract: Mining 5G provides a high-speed information transmission channel for the construction of intelligent mines. The remote control application of mining equipment based on 5G is a key means to achieve less human and unmanned mine production. The paper analyzes the shortcomings of using 4G and WiFi6 in remote control of mining equipment, and points out that 5G technology is a necessary support method for achieving remote control of mining equipment. A reference architecture for remote control application system of mining equipment based on 5G is constructed using the research method of information physics system architecture. Taking 5G+coal mining machine remote control as an example, the key technologies of 5G transmission link are studied. The information flow between monitoring data and remote control data is sorted out. The current 5G network adopts a layer three communication method, and point-to-point layer two communication is required between the control system of remote control of mining equipment and the controlled equipment. In order to solve this problem, a layer two tunnel construction method and 5G LAN technology have been studied, and a stable channel for remote control information transmission has been established. In order to address the high bandwidth transmission requirements of on-site monitoring data and the low latency transmission requirements of remote control data, a flexible and adaptable over the air bandwidth allocation mechanism for resource pre-scheduling and request scheduling is proposed. The on-site test results show that a total of 13 328 data packets are transmitted through the layer two tunnel, without any packet loss or unsuccessful reception. The end-to-end delay is 11.5-23.8 ms, which can meet the transmission requirements of remote control of mining equipment. The RSRP(reference signal receiving power) distribution is between −93 dB·m and −53 dB·m, and the SINR(signal to interference plus noise ratio) distribution is between 10 dB and 38 dB, indicating good wireless coverage. The reliability, end-to-end delay, and wireless coverage of the mining 5G wireless communication system can meet the transmission requirements of remote control of shearers.
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Keywords:
- intelligent mining /
- 5G /
- remote control /
- low latency /
- layer two tunnel /
- 5G LAN /
- over the air bandwidth scheduling
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0. 引言
5G，5.5G，WiFi6，WiFi7，UWB，ZigBee等矿井移动通信系统、人员和车辆定位系统等的研发和布置，需进行矿井无线传输特性分析，优选无线工作频段，优化无线通信基站和定位分站布置，在保证通信效果的前提下，减少无线通信基站和定位分站数量，降低系统成本和维护工作量[1-4]。国家标准GB/T 3836.1—2021《爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求》[5]无线电波发射功率不得大于6 W的限制，制约了矿井无线传输距离，增加了无线通信基站和定位分站的用量，增大了系统建设成本和维护工作量[6-11]。在无线电波发射功率受限、接收灵敏度一定的情况下，选择衰减较小的无线传输频段，可有效提高单个无线通信基站和定位分站的无线信号覆盖范围，减小无线通信基站和定位分站的用量，降低系统建设成本和维护工作量[12-13]。目前通过理论分析和电磁仿真研究矿井无线传输衰减的较多，但误差较大；矿井现场测试分析的较少，难以满足优化无线工作频段及无线通信基站和定位分站布置的需求[14-16]。因此，笔者进行了350 MHz～6 GHz较大频率范围的煤矿井下无线传输测试，并对测试结果进行了分析研究，揭示了矿井无线传输特性，提出了煤矿井下无线通信系统（以下简称矿用无线通信系统）的优选工作频段。
1. 矿井测试环境与测试方法
1.1 测试环境
笔者于2023年6月在国家能源集团宁夏煤业有限责任公司羊场湾煤矿进行了350 MHz～6 GHz频段的无线传输测试，测试地点情况如下：① 宽度为5.5 m、高度为4.1 m的半圆拱形+矩形断面（以下简称半圆拱形断面）拐弯巷道，拐弯巷道的拐角为66°，测试长度为40 m，如图1（a）和图1（b）所示。② 宽度为5.5 m、高度为4.1 m的半圆拱形断面分支巷道，分支巷道为直角T字型，测试长度为40 m，如图1（a）和图1（c）所示。③ 宽度为5.6 m、高度为4.6 m的半圆拱形断面辅助运输大巷（以下简称辅运大巷1），平直段测试长度为410 m，如图1（d）所示。④ 宽度为3.8 m、高度为3.6 m的半圆拱形断面辅助运输大巷（以下简称辅运大巷2），平直段测试长度为200 m，如图1（e）所示。⑤ 宽度为5.4 m、高度为3.4 m的梯形断面掘进巷道，掘进巷道一侧安装有宽2 m的带式输送机，平直段测试长度为500 m，如图1（f）所示。⑥ 下底宽度为3.4 m、上底宽度为3.1 m、高度为1.7 m的梯形断面综采工作面，综采工作面平均坡度为10°，测试长度为98 m，如图1（g）所示。
1.2 测试设备及测试方法
测试设备：1台便携式射频信号发生器BPSG6，其发射频段为23.5 MHz～6 GHz，最大发射功率为+18 dBm；1台便携式实时频谱分析仪V6−RSA250X，其测量频段为10 MHz～6 GHz，最大实时带宽为80 MHz，显示平均噪声电平为−170 dBm/Hz；2根对数周期天线TN306，其工作频段为350 MHz～8 GHz，典型增益为6 dBi；1根长0.3 m的SMA射频馈线、1根长1 m的SMA射频馈线、2个高2.06 m的可伸缩三角支架和2台笔记本电脑。
根据矿用5G，5.5G，WiFi6，WiFi7，UWB，ZigBee等矿井人员定位系统[17]、移动通信系统[18-21]、无线视频和无线传感器使用频段，无线传输测试频点选择350，433，550，700，800，900，1 300，1 700，1 900，2 100，2 400，2 600，3 300，3 500，4 200，4 900，5 400，6 000 MHz。
矿井拐弯巷道、分支巷道、辅助运输大巷、掘进巷道、综采工作面的测试设备布置如图2所示。在无线发射端，将固定在可伸缩三脚架上的便携式射频信号发生器通过射频馈线与对数周期天线相连，并通过数据线与笔记本电脑连接，使用笔记本电脑上预装的Aaronia AG−HF Generator软件设置射频信号的频率和功率。在无线接收端，将便携式实时频谱分析仪通过射频馈线与对数周期天线连接，并通过数据线与笔记本电脑连接，使用笔记本电脑上预装的Aaronia RTSA−Suite PRO软件实时记录无线传输接收功率测试值。发射设备及发射天线固定不动，设定频率和发射功率为某一定值，沿巷道轴向移动接收设备及接收天线，并在每个测试点处测试100个数据取平均值，即为该测试点无线传输接收功率。
2. 拐弯巷道无线传输测试分析及优选工作频段
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于拐弯巷道断面中央，将便携式射频信号发生器的输出功率设置为+13 dBm。如图3所示，将发射天线置于巷道拐点前20 m处，并将接收天线分别置于拐点后4，8，12，16，20 m处（即收发天线分别相距24，28，32，36，40 m），测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表1，曲线如图4所示。
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图 3 拐弯巷道无线收发天线布置Figure 3. Layout of wireless transmitting and receiving antenna in a curved roadway表 1 拐弯巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 1. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in a curved roadway收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz24 −22.28 −22.82 −32.40 −35.15 −37.62 −42.91 −42.60 −41.86 −46.21 −51.59 −45.72 −46.04 −50.76 −51.58 −48.47 −50.90 −56.32 −56.32 28 −22.20 −25.12 −32.24 −45.18 −34.56 −42.98 −54.95 −50.55 −45.21 −58.01 −49.25 −59.45 −60.23 −61.59 −61.76 −64.29 −63.21 −60.06 32 −34.21 −40.98 −34.27 −38.93 −48.81 −47.36 −45.27 −59.60 −49.38 −62.11 −71.49 −55.17 −67.06 −60.63 −62.60 −75.08 −67.38 −74.03 36 −40.55 −48.27 −45.66 −48.81 −45.17 −48.50 −50.72 −62.06 −59.00 −65.62 −62.13 −73.12 −66.40 −75.20 −69.70 −71.04 −69.24 −70.19 40 −37.84 −32.15 −35.25 −61.54 −46.72 −49.25 −55.87 −65.36 −56.72 −65.15 −68.50 −67.28 −67.04 −71.11 −64.93 −69.70 −76.87 −72.05 ![]()
图 4 拐弯巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 4. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in a curved roadway为了便于分析，将拐弯巷道中拐点后20 m内的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到拐弯巷道中不同频率下无线传输平均接收功率，见表2。
表 2 拐弯巷道中不同频率下无线传输平均接收功率Table 2. Average received power of wireless transmissions at different frequencies in a curved roadway频率/MHz 无线传输
平均接收功率/dBm频率/MHz 无线传输
平均接收功率/dBm350 −31.42 2 100 −60.50 433 −33.87 2 400 −59.42 550 −35.96 2 600 −60.21 700 −45.92 3 300 −62.30 800 −42.58 3 500 −64.02 900 −46.20 4 200 −61.49 1 300 −49.88 4 900 −66.20 1 700 −55.89 5 400 −66.60 1 900 −51.30 6 000 −66.53 由表1、表2和图4可知，从整体趋势来看，在350 MHz～6 GHz频段，无线传输频率越高，拐弯巷道的平均接收功率越低，即频率越低，拐弯巷道的无线传输衰减越小。拐弯巷道在350 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，拐弯巷道中的无线传输平均接收功率最大值为−31.42 dBm（对应频率为350 MHz），在350 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−39.33 dBm。因此，在350 MHz～6 GHz频段，拐弯巷道中矿用无线通信系统的无线工作频段应优选350 MHz～900 MHz。
3. 分支巷道无线传输测试分析及优选工作频段
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于分支巷道断面中央，将便携式射频信号发生器的输出功率设置为+13 dBm。分支巷道的无线传输测试分为支巷发射和主巷发射2种测试。① 支巷发射测试：将发射天线置于距分支点20 m的支巷道中，如图5（a）所示，接收天线分别置于距分支点4，8，12，16，20 m的主巷道中（即收发天线分别相距24，28，32，36，40 m），测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表3，曲线如图6所示。② 主巷发射测试：将发射天线置于距分支点20 m的主巷道中，如图5（b）所示，接收天线分别置于距分支点4，8，12，16，20 m的支巷道中（即收发天线分别相距24，28，32，36，40 m），测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表4，曲线如图7所示。
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图 5 分支巷道无线收发天线布置Figure 5. Layout of wireless transmitting and receiving antenna in a branch roadway表 3 支巷发射时分支巷道不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 3. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in a branch roadway with transmitting equipment in a split roadway收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz24 −35.99 −24.06 −32.52 −38.29 −37.34 −41.62 −56.66 −35.73 −41.53 −56.73 −49.38 −47.26 −50.90 −47.12 −46.31 −48.80 −61.25 −56.25 28 −32.29 −27.52 −30.38 −49.04 −44.61 −43.36 −45.69 −53.94 −53.64 −47.57 −56.76 −47.23 −67.48 −52.89 −58.82 −56.88 −62.55 −69.30 32 −33.11 −31.06 −43.47 −50.32 −48.58 −45.68 −50.07 −58.09 −59.59 −59.33 −67.01 −57.71 −67.10 −64.37 −67.49 −65.69 −65.94 −66.59 36 −36.68 −38.25 −43.78 −47.44 −43.86 −49.38 −53.87 −58.77 −54.76 −61.33 −71.02 −61.45 −68.94 −65.70 −72.55 −70.06 −68.10 −74.35 40 −39.07 −38.04 −48.29 −50.03 −53.87 −58.54 −58.87 −66.02 −64.92 −67.78 −75.75 −65.23 −78.82 −72.98 −70.17 −88.03 −70.94 −74.19 ![]()
图 6 支巷发射时分支巷道不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 6. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in a branch roadway with transmitting equipment in a split roadway为便于分析，将分支巷道中分支点后20 m内的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，分别得到支巷发射和主巷发射时分支巷道不同频率下无线传输平均接收功率，见表5。
由表3、表5和图6可知，从整体趋势来看，在350 MHz～6 GHz频段内，在支巷发射的分支巷道中，无线传输频率越高，平均接收功率越低，即频率越低，无线传输衰减越小。支巷发射时分支巷道在350 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，支巷发射时分支巷道中的无线传输平均接收功率最大值为−31.79 dBm（对应频率为433 MHz），在350 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−41.22 dBm。因此，在350 MHz～6 GHz频段内，支巷发射的分支巷道中矿用无线通信系统的工作频段应优选350 MHz～900 MHz。
表 4 主巷发射时分支巷道不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 4. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in a branch roadway with transmitting equipment in a main roadway收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz24 −32.45 −29.13 −37.34 −51.59 −46.13 −43.63 −34.52 −56.16 −45.59 −45.07 −58.16 −60.65 −54.62 −54.58 −49.42 −57.12 −54.99 −53.00 28 −41.37 −37.00 −42.61 −47.94 −57.57 −45.77 −51.76 −56.48 −56.06 −63.36 −61.58 −64.74 −61.74 −57.40 −60.39 −76.91 −59.36 −63.17 32 −32.71 −36.42 −40.75 −52.02 −57.59 −52.03 −50.94 −48.91 −49.96 −54.91 −65.85 −68.14 −71.12 −62.02 −60.43 −71.24 −73.88 −63.52 36 −44.05 −33.22 −60.76 −46.13 −49.06 −46.04 −55.97 −67.89 −55.64 −76.82 −64.63 −66.53 −69.98 −67.52 −69.34 −70.69 −82.48 −73.71 40 −43.41 −42.05 −57.47 −60.01 −62.31 −63.70 −63.66 −60.56 −65.00 −65.90 −63.97 −69.90 −70.66 −75.86 −70.16 −75.49 −78.04 −77.17 ![]()
图 7 主巷发射时分支巷道不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 7. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in a branch roadway with transmitting equipment in a main roadway表 5 分支巷道不同频率下无线传输平均接收功率Table 5. Average received power of wireless transmissions at different frequencies in a branch roadway频率/
MHz支巷发射时
分支巷道中
无线传输
平均接收
功率/dBm主巷发射时
分支巷道中
无线传输
平均接收
功率/dBm频率/
MHz支巷发射时
分支巷道中
无线传输
平均接收
功率/dBm主巷发射时
分支巷道中
无线传输
平均接收
功率/dBm350 −35.43 −38.80 2100 −58.55 −61.21 433 −31.79 −35.56 2400 −63.98 −62.84 550 −39.69 −47.79 2600 −55.78 −65.99 700 −47.02 −51.54 3300 −66.65 −65.62 800 −45.65 −54.53 3500 −60.61 −63.48 900 −47.72 −50.23 4200 −63.07 −61.95 1300 −53.03 −51.37 4900 −65.89 −70.29 1700 −54.51 −58.00 5400 −65.76 −69.75 1900 −54.89 −54.45 6000 −68.14 −66.11 由表4、表5和图7可知，从整体趋势来看，在350 MHz～6 GHz频段内，在主巷发射的分支巷道中，无线传输频率越高，平均接收功率越低，即频率越低，无线传输衰减越小。主巷发射时分支巷道在350 MHz～1 900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，主巷发射时分支巷道中的无线传输平均接收功率最大值为−35.56 dBm（对应频率为433 MHz），在350 MHz～1 900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−49.14 dBm。因此，在350 MHz～6 GHz频段内，主巷发射的分支巷道中矿用无线通信系统的工作频段应优选350 MHz～1 900 MHz。
综合考虑主巷发射和支巷发射时分支巷道中的无线传输衰减，分支巷道中矿用无线通信系统的工作频段应优选350 MHz～900 MHz。
4. 拐弯和分支巷道无线传输比较分析
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于与拐弯、分支巷道断面相同的平直巷道断面中央，设置便携式射频信号发生器的输出功率为+13 dBm。将接收天线分别置于距离发射天线24，28，32，36，40 m处，测试得到平直巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率，并将平直巷道中的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到平直巷道中不同频率和距离下无线传输平均接收功率，见表6。
为便于比较分析，分别将相同断面和长度的拐弯巷道、分支巷道和平直巷道中的无线传输接收功率数据取平均值，得到拐弯巷道、分支巷道和平直巷道中不同频率下无线传输平均接收功率，如图8所示。在350 MHz～6 GHz频段，平直巷道中的无线传输平均接收功率为−39.93 dBm，拐弯巷道中的无线传输平均接收功率为−53.35 dBm，支巷发射的分支巷道中的无线传输平均接收功率为−54.34 dBm，主巷发射的分支巷道中的无线传输平均接收功率为−57.20 dBm，无线传输平均接收功率依次减小，无线传输衰减依次增大。即在巷道断面相同的情况下，平直巷道中的无线传输衰减小于拐弯巷道和分支巷道；拐弯巷道中的无线传输衰减小于分支巷道；支巷发射的分支巷道中的无线传输衰减小于主巷发射的分支巷道。巷道拐弯和分支均增加了无线传输衰减。因此，无线通信基站和定位分站及其天线应设置在拐弯巷道的拐点和分支巷道的分支点，以减小巷道拐弯和分支对无线传输的影响。
表 6 平直巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率Table 6. Received power of wireless transmission at different frequencies and distances in a straight roadway收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz24 −18.34 −20.49 −20.47 −27.64 −33.14 −33.21 −37.67 −41.62 −33.66 −37.94 −56.94 −38.67 −48.72 −39.26 −72.71 −49.75 −54.59 −45.46 28 −22.52 −15.93 −25.41 −23.17 −30.45 −39.83 −36.07 −44.59 −37.21 −40.25 −41.45 −38.22 −46.69 −55.20 −43.07 −45.60 −49.32 −47.99 32 −21.36 −21.09 −23.64 −27.71 −25.27 −33.57 −45.50 −41.68 −41.28 −63.74 −53.05 −38.81 −63.47 −46.80 −54.36 −46.00 −56.70 −53.44 36 −18.23 −24.37 −26.31 −28.55 −30.34 −35.08 −39.46 −43.34 −39.82 −40.71 −47.55 −43.74 −44.07 −48.51 −43.67 −49.65 −51.22 −49.94 40 −21.80 −19.99 −27.85 −27.22 −28.29 −31.91 −48.94 −40.60 −34.16 −45.92 −46.68 −50.03 −49.29 −42.23 −50.14 −77.09 −52.49 −44.22 平均接收
功率/dBm−20.45 −20.37 −24.74 −26.86 −29.50 −34.72 −41.53 −42.37 −37.23 −45.71 −49.13 −41.89 −50.45 −46.40 −52.79 −53.62 −52.86 −48.21 ![]()
图 8 拐弯巷道、分支巷道和平直巷道中不同频率下无线传输平均接收功率曲线Figure 8. Average received power curve of wireless transmission at different frequencies in a curved, branch and straight roadways5. 辅运大巷1无线传输测试分析及优选工作频段
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于辅运大巷1断面中央，设置便携式射频信号发生器的输出功率为+13 dBm。将接收天线分别置于距离发射天线1，3，5，10，30，50，70，90，110，130，150，170，190，210，230，250，270，290，310，330，350，370，390，410 m处，测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表7，曲线如图9所示。
表 7 辅运大巷1中不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 7. Received power data of radio transmission at different frequencies and distances in auxiliary transport roadway 1收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz1 −14.58 −18.33 −18.66 −19.33 −39.92 −42.72 −21.18 −21.04 −20.27 −19.78 −20.62 −19.03 −22.82 −22.07 −22.74 −23.42 −26.96 −22.42 3 −11.25 −18.50 −23.41 −16.63 −14.48 −18.55 −25.61 −25.21 −23.01 −30.11 −25.61 −26.76 −28.25 −31.66 −30.89 −31.24 −34.18 −30.07 5 −13.70 −14.60 −21.19 −19.29 −25.63 −17.87 −28.85 −30.59 −26.69 −30.16 −28.18 −28.90 −37.04 −32.77 −32.91 −39.24 −41.72 −33.14 10 −21.20 −17.46 −20.77 −30.70 −22.75 −33.45 −26.89 −41.36 −30.35 −42.20 −53.86 −43.84 −36.18 −44.89 −47.46 −37.30 −51.37 −46.68 30 −41.03 −16.16 −21.92 −38.79 −31.29 −35.85 −36.44 −35.82 −36.37 −41.71 −44.27 −40.24 −43.50 −46.59 −51.08 −52.64 −46.49 −45.64 50 −31.20 −19.92 −35.25 −28.75 −32.30 −35.56 −45.02 −45.77 −43.11 −36.09 −50.82 −46.44 −56.57 −48.92 −46.98 −48.15 −60.87 −61.45 70 −30.14 −25.71 −28.91 −38.29 −36.62 −36.01 −45.10 −43.09 −50.50 −44.81 −50.74 −50.15 −49.44 −46.45 −53.23 −52.10 −50.12 −44.82 90 −37.50 −29.78 −34.36 −34.48 −37.30 −39.91 −42.57 −48.70 −47.24 −53.42 −54.93 −55.67 −53.29 −58.60 −46.88 −48.23 −61.16 −56.65 110 −44.20 −36.51 −40.81 −38.16 −39.68 −41.29 −40.80 −52.56 −46.25 −54.16 −58.60 −54.27 −51.43 −52.54 −50.38 −54.39 −60.18 −57.51 130 −48.33 −36.12 −39.70 −38.09 −40.49 −46.83 −45.49 −42.61 −52.57 −53.51 −54.05 −51.72 −58.54 −51.77 −59.83 −54.92 −61.72 −60.07 150 −53.51 −41.79 −43.44 −39.23 −38.78 −41.23 −47.21 −46.86 −51.09 −49.73 −54.06 −52.46 −72.57 −55.06 −63.98 −61.40 −67.39 −56.96 170 −58.66 −46.34 −43.02 −39.67 −41.44 −43.96 −45.61 −46.00 −45.34 −48.36 −52.39 −52.67 −65.97 −57.56 −61.50 −63.96 −65.06 −64.44 190 −60.40 −47.56 −45.00 −43.56 −42.47 −42.76 −50.27 −53.34 −48.85 −52.78 −55.35 −52.78 −64.40 −55.91 −68.19 −61.13 −58.29 −58.05 210 −64.17 −47.13 −47.22 −41.22 −50.13 −44.07 −48.15 −50.28 −50.75 −50.23 −51.44 −50.42 −55.78 −58.97 −65.31 −59.76 −64.02 −63.56 230 −66.72 −50.17 −46.80 −42.36 −41.30 −42.67 −46.00 −52.38 −50.18 −58.53 −52.88 −49.58 −57.95 −53.81 −66.03 −60.59 −68.02 −69.48 250 −70.91 −53.76 −49.18 −41.91 −43.76 −44.48 −45.13 −49.76 −48.26 −55.34 −61.82 −55.46 −59.62 −51.25 −64.03 −69.25 −72.77 −58.58 270 −75.07 −56.71 −50.31 −44.35 −41.89 −43.36 −47.85 −48.45 −48.10 −51.90 −59.29 −55.46 −61.17 −65.78 −57.22 −60.92 −61.29 −61.47 290 −77.84 −57.31 −54.54 −44.49 −46.12 −46.92 −50.54 −49.68 −48.02 −49.79 −54.73 −54.19 −56.81 −62.94 −59.96 −57.40 −62.10 −62.82 310 −81.64 −61.52 −52.73 −46.22 −43.93 −44.68 −49.30 −50.12 −51.23 −53.82 −52.26 −50.43 −55.49 −59.30 −55.97 −61.10 −61.19 −61.80 330 −82.00 −62.32 −58.79 −48.88 −46.52 −47.79 −48.64 −51.14 −50.25 −57.70 −55.87 −54.59 −58.07 −55.11 −57.48 −57.53 −62.35 −66.88 350 −82.93 −65.78 −56.82 −48.70 −47.81 −48.78 −49.57 −52.05 −50.03 −55.91 −61.41 −55.79 −62.26 −58.83 −55.76 −57.60 −67.10 −64.69 370 −84.90 −70.64 −62.62 −49.15 −48.90 −50.20 −49.31 −54.30 −53.62 −55.54 −70.89 −62.80 −56.92 −57.09 −53.74 −56.79 −60.03 −63.74 390 −84.97 −71.01 −61.15 −50.16 −49.05 −48.94 −52.25 −54.11 −51.56 −56.53 −62.73 −63.44 −57.85 −55.90 −54.20 −56.42 −61.75 −66.43 410 −85.36 −71.44 −67.62 −59.75 −49.60 −51.17 −50.56 −52.76 −56.44 −60.01 −63.76 −68.23 −66.33 −55.17 −55.06 −57.03 −57.53 −57.48 ![]()
图 9 辅运大巷1中不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 9. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in auxiliary transport roadway 1为便于分析，将辅运大巷1中距发射天线前410 m的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到辅运大巷1中不同频率下无线传输平均接收功率，见表8。
表 8 辅运大巷1中不同频率下无线传输平均接收功率Table 8. Average received power of radio transmissions at different frequencies in auxiliary transport roadway 1频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm350 −55.09 2100 −48.42 433 −43.19 2400 −52.11 550 −42.68 2600 −49.81 700 −39.26 3300 −53.68 800 −39.67 3500 −51.62 900 −41.21 4200 −53.37 1300 −43.26 4900 −53.44 1700 −45.75 5400 −57.65 1900 −45.00 6000 −55.62 由表7、表8和图9可知，在350 MHz～6 GHz频段内，辅运大巷1中700 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，辅运大巷1中的无线传输平均接收功率最大值为−39.26 dBm（对应频率为700 MHz），在700 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−40.05 dBm。因此，在辅运大巷1中矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
6. 辅运大巷2无线传输测试分析及优选工作频段
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于辅运大巷2断面中央，设置便携式射频信号发生器的输出功率为+13 dBm。将接收天线分别置于距离发射天线1，3，5，10，20，30，40，50，70，80，90，100，110，120，130，140，150，160，170，180，190，200 m处，测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表9，曲线如图10所示。
表 9 辅运大巷2中不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 9. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in auxiliary transport roadway 2收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz1 −14.38 −18.35 −23.20 −23.73 −21.78 −24.44 −25.16 −24.83 −24.45 −22.17 −22.13 −20.63 −22.60 −21.31 −21.64 −22.66 −26.43 −21.81 3 −11.11 −21.49 −23.23 −23.90 −21.63 −23.88 −21.94 −24.96 −25.20 −29.90 −26.70 −29.34 −33.84 −30.47 −31.13 −31.31 −37.58 −31.82 5 −11.22 −18.35 −23.39 −20.74 −20.80 −23.96 −41.17 −29.19 −31.19 −29.69 −34.68 −29.07 −31.76 −39.34 −35.42 −35.08 −38.69 −34.55 10 −18.12 −16.47 −20.72 −22.07 −20.16 −22.18 −27.53 −32.27 −31.45 −38.31 −44.81 −36.38 −38.13 −47.16 −36.26 −42.83 −42.17 −44.55 20 −22.15 −24.71 −21.04 −27.47 −28.57 −40.05 −36.16 −34.17 −34.15 −35.27 −39.04 −39.93 −48.68 −42.57 −43.14 −50.97 −43.55 −50.97 30 −27.06 −26.10 −26.10 −25.16 −25.66 −29.47 −54.14 −43.19 −45.00 −38.90 −43.05 −34.05 −49.52 −49.84 −44.98 −42.61 −50.41 −48.54 40 −36.21 −37.00 −33.27 −29.72 −28.97 −32.30 −43.30 −40.03 −35.83 −47.12 −49.74 −47.27 −47.29 −65.30 −62.23 −56.13 −48.12 −46.95 50 −37.05 −53.62 −38.99 −33.22 −38.59 −35.34 −40.25 −34.80 −36.98 −47.42 −43.84 −45.69 −49.05 −44.21 −45.81 −50.53 −56.92 −61.68 70 −48.41 −48.21 −46.65 −37.76 −46.57 −44.66 −37.46 −50.99 −42.66 −48.39 −44.43 −45.75 −58.21 −51.74 −51.65 −53.56 −56.35 −54.70 80 −53.85 −51.44 −48.96 −43.14 −37.09 −44.71 −37.22 −41.94 −42.41 −43.81 −55.21 −42.03 −51.67 −50.92 −55.86 −56.22 −66.26 −60.74 90 −67.00 −62.22 −45.80 −41.90 −42.76 −39.75 −44.05 −45.36 −41.85 −46.43 −56.86 −47.52 −74.74 −54.73 −71.95 −58.34 −58.18 −50.20 100 −71.48 −62.66 −55.62 −42.91 −48.20 −43.37 −41.32 −40.35 −42.98 −49.55 −49.87 −52.20 −52.44 −46.05 −52.75 −59.49 −59.44 −58.91 110 −71.39 −63.25 −59.02 −55.99 −43.49 −48.24 −39.95 −44.29 −41.70 −52.04 −49.57 −46.88 −51.80 −52.33 −49.06 −53.56 −59.86 −63.01 120 −82.03 −66.47 −57.63 −56.39 −44.51 −43.85 −42.42 −41.39 −44.50 −45.01 −48.94 −47.88 −52.04 −52.47 −51.85 −53.15 −66.64 −54.70 130 −78.15 −72.70 −61.52 −59.38 −47.16 −48.48 −53.92 −43.12 −42.96 −46.58 −50.32 −47.03 −53.64 −51.43 −54.14 −59.49 −63.29 −56.01 140 −83.74 −77.96 −65.27 −57.40 −55.81 −47.86 −48.15 −44.04 −44.55 −45.86 −51.88 −48.01 −55.59 −54.75 −58.06 −57.81 −60.25 −57.75 150 −83.90 −74.07 −65.87 −55.04 −51.16 −47.62 −48.77 −46.36 −47.51 −46.60 −49.06 −47.08 −54.04 −51.64 −58.24 −56.12 −57.13 −64.00 160 −83.36 −80.56 −67.56 −59.54 −49.49 −48.12 −49.15 −46.76 −45.28 −51.55 −48.28 −45.72 −53.18 −49.80 −55.58 −61.83 −58.66 −57.28 170 −84.43 −86.00 −69.57 −66.17 −51.34 −49.14 −48.60 −45.12 −44.94 −49.32 −50.37 −49.11 −52.40 −51.55 −55.19 −59.66 −63.65 −58.34 180 −88.55 −83.52 −73.59 −71.27 −51.89 −51.40 −47.34 −48.47 −45.82 −50.02 −51.25 −49.07 −53.88 −52.05 −63.03 −56.64 −63.13 −56.88 190 −86.83 −87.55 −78.42 −65.44 −56.53 −53.43 −45.78 −49.29 −47.26 −50.41 −48.66 −47.98 −54.43 −51.68 −55.56 −58.83 −65.83 −58.14 200 −82.54 −85.92 −74.96 −64.43 −61.27 −54.55 −48.60 −50.56 −50.12 −54.76 −51.76 −48.34 −55.19 −52.24 −54.51 −58.61 −64.82 −66.09 ![]()
图 10 辅运大巷2中不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 10. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in auxiliary transport roadway 2为了便于分析，将辅运大巷2中距发射天线前200 m的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到辅运大巷2中不同频率下无线传输平均接收功率，见表10。
表 10 辅运大巷2中不同频率下无线传输平均接收功率Table 10. Average received power of wireless transmissions at different frequencies in auxiliary transport roadway 2频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm350 −56.50 2100 −44.05 433 −55.39 2400 −45.93 550 −49.11 2600 −43.04 700 −44.67 3300 −49.73 800 −40.61 3500 −48.34 900 −40.76 4200 −50.37 1300 −41.93 4900 −51.61 1700 −40.98 5400 −54.88 1900 −40.40 6000 −52.62 由表9、表10和图10可知，在350 MHz～6 GHz频段内，辅运大巷2中800 MHz～1900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，700 MHz～
2600 MHz频段的无线传输平均接收功率较大；辅运大巷2中的无线传输平均接收功率最大值为−40.40 dBm（对应频率为1900 MHz）；在800 MHz～1 900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−40.94 dBm，在700 MHz～2 600 MHz频段的无线传输平均接收功率为−42.49 dBm。因此，在辅运大巷2中矿用无线通信系统的工作频段应优选800 MHz～1 900 MHz或700 MHz～2 600 MHz。综合考虑辅运大巷1、辅运大巷2、巷道拐弯和分支的无线传输衰减，辅助运输大巷中矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
7. 掘进巷道无线传输测试分析及优选工作频段
发射设备及发射天线固定不动，收发天线均置于掘进巷道断面中央，设置便携式射频信号发生器的输出功率为+13 dBm。将接收天线分别置于距离发射天线1，3，5，10，20，40，60，80，100，120，140，160，180，200，250，300，350，400，450，500 m处，测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表11，曲线如图11所示。
表 11 掘进巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 11. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in an excavation roadway收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350 MHz 433 MHz 550 MHz 700 MHz 800 MHz 900 MHz 1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz1 −14.32 −13.64 −29.77 −23.69 −17.12 −24.24 −25.01 −25.04 −24.35 −25.56 −21.40 −23.48 −19.54 −19.69 −17.91 −18.05 −22.80 −21.13 3 −13.31 −15.30 −23.42 −23.89 −20.65 −24.63 −22.59 −23.41 −22.02 −23.84 −35.26 −28.72 −34.79 −30.16 −29.14 −31.23 −36.22 −32.53 5 −14.78 −18.64 −21.32 −24.17 −18.80 −28.86 −22.77 −31.07 −25.65 −31.80 −32.94 −28.89 −33.42 −32.05 −34.10 −35.49 −38.69 −34.50 10 −14.77 −17.52 −25.22 −21.16 −20.72 −26.98 −27.91 −46.25 −26.93 −30.94 −36.96 −33.42 −37.86 −38.99 −34.88 −39.32 −40.09 −39.71 20 −18.21 −19.64 −26.50 −21.22 −43.48 −28.84 −37.83 −36.00 −41.75 −41.30 −43.33 −36.66 −40.50 −46.12 −54.53 −44.77 −58.73 −45.85 40 −31.98 −20.34 −31.83 −32.84 −48.24 −38.62 −37.69 −35.95 −49.67 −50.60 −49.04 −44.78 −46.20 −43.15 −47.94 −52.26 −60.17 −56.06 60 −37.87 −30.51 −36.67 −28.73 −28.56 −38.05 −44.76 −32.88 −40.29 −43.00 −41.42 −42.11 −61.25 −63.79 −60.30 −48.24 −50.70 −61.30 80 −55.84 −41.48 −42.97 −32.94 −37.83 −36.35 −52.79 −40.49 −40.25 −44.74 −54.49 −48.90 −57.90 −49.97 −67.96 −56.11 −60.91 −53.08 100 −65.57 −46.48 −45.27 −39.32 −45.96 −42.74 −56.50 −48.13 −49.79 −46.71 −53.90 −46.36 −54.52 −53.27 −54.37 −67.14 −73.62 −57.64 120 −65.76 −53.59 −48.69 −41.56 −40.54 −39.10 −52.04 −51.09 −55.91 −59.91 −61.86 −50.61 −63.75 −60.35 −73.41 −57.30 −58.64 −54.86 140 −75.46 −53.26 −51.13 −39.21 −38.12 −43.48 −63.10 −67.30 −52.82 −57.01 −68.86 −58.60 −59.22 −49.77 −67.63 −70.56 −58.70 −55.41 160 −81.27 −56.43 −53.68 −42.65 −42.49 −47.51 −45.37 −53.65 −54.75 −53.17 −64.95 −62.07 −56.58 −51.39 −58.49 −60.48 −66.11 −59.10 180 −80.30 −65.60 −54.97 −47.23 −46.77 −44.64 −43.63 −43.86 −49.17 −53.22 −53.81 −53.83 −55.88 −65.31 −58.07 −58.71 −61.78 −63.71 200 −84.75 −74.78 −57.04 −45.96 −49.66 −49.90 −46.76 −58.65 −47.33 −59.30 −58.41 −56.42 −59.42 −59.86 −59.29 −60.80 −68.02 −64.48 250 −93.94 −83.46 −66.01 −52.53 −52.73 −58.50 −58.45 −58.71 −58.60 −60.79 −63.02 −59.11 −57.62 −59.28 −72.98 −69.16 −69.94 −63.78 300 −97.02 −95.52 −75.08 −57.01 −55.67 −57.49 −55.28 −57.72 −53.45 −58.45 −59.87 −53.58 −58.67 −62.76 −74.47 −66.66 −74.26 −71.03 350 −95.53 −100.33 −83.01 −64.47 −59.15 −60.35 −57.85 −57.29 −56.31 −55.93 −60.08 −66.81 −63.54 −59.53 −67.18 −72.27 −73.25 −71.68 400 −95.46 −100.98 −93.89 −69.26 −62.64 −63.31 −60.43 −61.53 −60.96 −66.34 −70.60 −71.80 −64.42 −65.07 −72.81 −74.50 −68.89 −75.44 450 −96.19 −99.01 −95.77 −76.39 −67.08 −66.13 −62.82 −61.24 −60.81 −71.64 −77.96 −64.77 −65.49 −64.66 −70.69 −73.70 −80.95 −84.38 500 −95.11 −101.17 −99.95 −83.76 −80.35 −78.76 −73.08 −64.32 −69.74 −78.78 −81.82 −81.40 −76.22 −76.48 −76.35 −85.81 −90.66 −86.32 ![]()
图 11 掘进巷道中不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 11. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in an excavation roadway为便于分析，将掘进巷道中距发射天线前500 m的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到掘进巷道中不同频率下无线传输平均接收功率，见表12。
表 12 掘进巷道中不同频率下无线传输平均接收功率Table 12. Average received power of wireless transmission at different frequencies in an excavation roadway频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm350 −61.37 2100 −50.65 433 −55.38 2400 −54.50 550 −53.11 2600 −50.62 700 −43.40 3300 −53.34 800 −43.83 3500 −52.58 900 −44.92 4200 −57.62 1300 −47.33 4900 −57.13 1700 −47.73 5400 −60.66 1900 −47.03 6000 −57.60 由表11、表12和图11可知，在350 MHz～6 GHz频段，掘进巷道在700 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，掘进巷道中的无线传输平均接收功率最大值为−43.40 dBm（对应频率为700 MHz），在700 MHz～900 MHz频段的无线传输平均接收功率为−44.05 dBm。因此，在掘进巷道中矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
8. 综采工作面无线传输测试分析及优选工作频段
将收发天线置于距煤壁2.8 m、距液压支架立柱底部0.6 m、距综采工作面底部0.85 m的位置，将便携式射频信号发生器的输出功率设置为+13 dBm。接收天线分别置于距发射天线7.00，59.50，71.75，98.00 m处，测试不同频率和距离下无线传输接收功率，数据见表13，曲线如图12所示。
为便于分析，将综采工作面中距发射天线前98 m的无线传输接收功率数据按不同频率取平均值，得到综采工作面中不同频率下无线传输平均接收功率，见表14。
表 13 综采工作面中不同频率和距离下无线传输接收功率数据Table 13. Received power data of wireless transmission at different frequencies and distances in fully mechanized mining face收发
天线
距离/m无线传输接收功率/dBm 350
MHz433
MHz550
MHz700
MHz800
MHz900
MHz1300
MHz1700
MHz1900
MHz2100
MHz2400
MHz2600
MHz3300
MHz3500
MHz4200
MHz4900
MHz5400
MHz6000
MHz7.00 −20.06 −22.84 −21.70 −22.88 −22.46 −21.56 −22.73 −26.05 −23.36 −26.55 −29.82 −23.37 −37.15 −30.41 −35.91 −38.40 −41.09 −39.90 59.50 −51.86 −47.86 −49.91 −49.00 −55.39 −54.67 −52.76 −63.12 −61.29 −53.55 −58.16 −71.53 −70.60 −49.87 −53.92 −57.74 −68.58 −56.91 71.75 −59.22 −54.54 −53.92 −51.17 −49.17 −52.92 −52.72 −65.82 −54.65 −56.78 −65.57 −65.34 −76.44 −65.57 −70.51 −64.95 −61.60 −59.20 98.00 −69.49 −73.47 −63.20 −67.66 −64.41 −68.03 −65.03 −65.25 −63.10 −68.94 −64.87 −62.20 −65.38 −63.63 −72.63 −78.02 −79.40 −67.00 ![]()
图 12 综采工作面中不同频率和距离下无线传输接收功率曲线Figure 12. Received power curve of wireless transmission at different frequencies and distances in fully mechanized mining face表 14 综采工作面中不同频率下无线传输平均接收功率Table 14. Average received power of wireless transmission at different frequencies in fully mechanized mining face频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm频率/MHz 无线传输平均
接收功率/dBm350 −50.16 2100 −51.46 433 −49.68 2400 −54.61 550 −47.18 2600 −55.61 700 −47.68 3300 −62.39 800 −47.86 3500 −52.37 900 −49.30 4200 −58.24 1300 −48.31 4900 −59.78 1700 −55.06 5400 −62.67 1900 −50.60 6000 −55.75 由表13、表14和图12可知，在350 MHz～6 GHz频段内，综采工作面在433 MHz～1 300 MHz频段的无线传输平均接收功率最大，综采工作面中的无线传输平均接收功率最大值为−47.18 dBm（对应频率为550 MHz），在433 MHz～1 300 MHz频段的无线传输平均接收功率为−48.34 dBm。因此，在综采工作面中矿用无线通信系统的工作频段应优选433 MHz～1 300 MHz。
9. 结论
1） 拐弯巷道中频率越低，无线传输衰减越小，其中350 MHz～900 MHz频段的无线传输衰减最小，矿用无线通信系统的工作频段应优选350 MHz～900 MHz。
2） 分支巷道中频率越低，无线传输衰减越小，其中350 MHz～900 MHz频段的无线传输衰减最小，矿用无线通信系统的工作频段应优选350 MHz～900 MHz。
3） 辅助运输大巷中700 MHz～900 MHz频段的无线传输衰减最小，矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
4） 掘进巷道中700 MHz～900 MHz频段的无线传输衰减最小，矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
5） 综采工作面中433 MHz～1 300 MHz频段的无线传输衰减最小，矿用无线通信系统的工作频段应优选433 MHz～1 300 MHz。
6） 综合考虑拐弯巷道、分支巷道、辅助运输大巷、掘进工作面、综采工作面的无线传输衰减，矿用无线通信系统的工作频段应优选700 MHz～900 MHz。
7） 在巷道断面相同的情况下，拐弯巷道中的无线传输衰减小于分支巷道；支巷发射的分支巷道中的无线传输衰减小于主巷发射的分支巷道。巷道拐弯和分支均增加了无线传输衰减。为减小巷道拐弯和分支对无线传输的影响，无线通信基站和定位分站及其天线应设置在拐弯巷道的拐点和分支巷道的分支点。
8） 研究成果已被中华人民共和国能源行业标准NB/T 11546—2024《煤矿用5G通信系统通用技术条件》、NB/T 11523—2024《煤矿用5G通信基站》和NB/T 11547—2024《煤矿用5G通信基站控制器》应用。
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图 1 基于5G的矿用装备远程控制应用系统参考架构研究方法
Figure 1. Research method of reference architecture of 5G based mine equipment remote control application system
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图 2 基于5G的矿用装备远程控制应用系统参考架构
Figure 2. Reference architecture of 5G based mine equipment remote control application system
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图 5 基于5G的矿用装备远程控制空口资源调度机制
Figure 5. Over the air bandwidth scheduling mechanism of 5G based mine equipment remote control
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