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悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究

杜毅博 穆晶 李睿 刘建功 吴淼

杜毅博, 穆晶, 李睿, 等. 悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究[J]. 工矿自动化, 2012, 38(2): 29-31.
引用本文: 杜毅博, 穆晶, 李睿, 等. 悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究[J]. 工矿自动化, 2012, 38(2): 29-31.
DU Yi-bo, MU Jing, LI Rui, et al. Research of Errors Elimination Strategy of Body Pose of Boom-type Roadheader[J]. Industry and Mine Automation, 2012, 38(2): 29-31.
Citation: DU Yi-bo, MU Jing, LI Rui, et al. Research of Errors Elimination Strategy of Body Pose of Boom-type Roadheader[J]. Industry and Mine Automation, 2012, 38(2): 29-31.

悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究

详细信息
  • 中图分类号: TD632.2

Research of Errors Elimination Strategy of Body Pose of Boom-type Roadheader

  • 摘要: 基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小;当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差;当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割;解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置。该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值。

     

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出版历程
  • 刊出日期:  2012-02-10

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