采煤工作面火灾风险阶段性多指标综合评价方法

陈小林

doi:10.13272/j.issn.1671-251x.2021120083

采煤工作面火灾风险阶段性多指标综合评价方法

陈小林^{1, 2,}

1.
中煤科工集团常州研究院有限公司, 江苏常州　 213015
2.
天地(常州)自动化股份有限公司, 江苏常州　213015

基金项目: 中煤科工集团常州研究院有限公司科研项目（2022TY2008）。

详细信息

作者简介:
陈小林（1979—），男，江苏泰州人，副研究员，主要从事煤矿智能化、安全信息化及预警技术方面的研究工作，E-mail:chenxiaolin@cari.com.cn

中图分类号: TD752
计量
- 文章访问数: 216
- HTML全文浏览量: 25
- PDF下载量: 27
出版历程
- 收稿日期: 2021-12-24
- 修回日期: 2022-07-20
- 网络出版日期: 2022-05-24
- 刊出日期: 2022-08-08

Staged multi-index comprehensive evaluation method for fire risk of coal working face

CHEN Xiaolin^{1, 2,}

1.
CCTEG Changzhou Research Institute, Changzhou 213015, China
2.
Tiandi(Changzhou) Automation Co., Ltd., Changzhou 213015, China

摘要

摘要: 针对矿井火灾风险评价方法存在评价维度单一、评价指标不全面、评价结果不可靠等问题，基于层次分析法，提出了一种采煤工作面火灾风险阶段性多指标综合评价方法。针对采煤工作面内因火灾风险，选取自燃倾向性、自然发火期、百万吨发火率、煤层厚度、煤层倾角、地质构造、煤层瓦斯等级、采煤工艺、采空区处理方法、采煤工作面上下行风压差、防灭火措施有效性、自热期阶段、Graham指数作为评价指标，采用插值法计算评价指标评分，并对各评价指标赋权，进而获得采煤工作面内因火灾潜伏期、自热期和燃烧期3个阶段火灾风险评分。当采煤工作面内因火灾潜伏期风险评分大于50分时，将该评分作为采煤工作面内因火灾风险最终评分，否则进入自热期风险评价；采煤工作面内因火灾自热期风险评分大于50分时，将该评分作为采煤工作面内因火灾风险最终评分，否则进入燃烧期风险评价；当进入燃烧期风险评价时，直接将采煤工作面内因火灾风险评分设为0。针对采煤工作面外因火灾风险，依托火灾在线监测、风险分级管控及隐患排查机制，选取温度、O₂体积分数、CO体积分数、隐患超期未接单、隐患超期未整改、隐患复查不合格、风险管控措施超期未反馈、风险管控措施超期未复查、风险管控措施复查不合格作为评价指标，对采煤工作面外因火灾风险进行评分。以采煤工作面内因火灾和外因火灾风险评分最低值作为采煤工作面火灾风险评分，该评分越高，表明采煤工作面火灾危险程度越低。
- 采煤工作面火灾 /
- 内因火灾 /
- 外因火灾 /
- 多指标评价 /
- 层次分析法 /
- 插值法
Abstract: The mine fire risk evaluation method has problems of single evaluation dimension, incomplete evaluation index and unreliable evaluation result. In order to solve the above problems, based on the analytic hierarchy process, a staged multi-index comprehensive evaluation method for fire risk of coal working face is put forward. In order to analyze the coal working face internal fire, the method selects spontaneous combustion tendency, spontaneous combustion period, million-ton ignition rate, coal seam thickness, coal seam dip angle, geological structure, coal seam gas grade, coal mine process, goaf treatment method, upper and lower traveling wind pressure difference of the coal working face, the effectiveness of fire prevention and extinguish measures, self-heating period stage and Graham index as evaluation indexes. The method calculates the evaluation index score by adopting an interpolation method and gives weight to each evaluation index. Then the fire risk scores of the three stages including incubation period, self-heating period and combustion period are obtained. When the risk score of the incubation period of the internal fire in the coal working face is more than 50 points, the score is taken as the final score of the internal fire risk of the coal working face. Otherwise, it will enter the risk evaluation of the self-heating period. When the risk score of the self-heating period of the internal fire in the coal working face is greater than 50 points, this score will be taken as the final score of the internal fire risk of the coal working face. Otherwise, it will enter the risk evaluation of the combustion period. When entering the risk evaluation of combustion period, the internal fire risk score of the coal working face is directly set as zero. Aiming at the external fire risk of the coal working face, this study relies on the fire online monitoring, risk graded management and control and hidden danger investigation mechanism. The study takes the following factors as the evaluation indexes to score the external fire risk of the coal working face. The factors include temperature, oxygen volume fraction, carbon monoxide volume fraction, overdue hidden danger without receiving orders, overdue hidden danger without rectification, unqualified hidden danger review, overdue risk control measures without feedback, overdue risk control measures without review, unqualified risk control measures review. The lowest risk score of internal and external fire in the coal working face is taken as the fire risk score of the coal working face. The higher the score, the lower the fire risk of coal working face.
- coal working face fire /
- internal fire /
- external fire /
- multi-index evaluation /
- analytic hierarchy process /
- interpolation method

HTML全文

图 1 采煤工作面内因火灾潜伏期风险评价模型

Figure 1. Risk evaluation model for incubation period of internal fire in coal working face

下载: 全尺寸图片幻灯片

图 2 采煤工作面外因火灾风险评价模型

Figure 2. Risk evaluation model for external fire in coal working face

下载: 全尺寸图片幻灯片

表 1 采煤工作面内因火灾潜伏期风险评价指标评分规则

Table 1 Scoring rule for risk evaluation indexes of incubation period of internal fire in coal working face

准则	评价指标	参考值	评分
煤的易发火性	自燃倾向性	容易自燃自燃不易自燃	10 40 70
	自然发火期/月	1 3 6 12	10 20 50 75
	百万吨发火率/次	4 3 2 1 0	0 20 30 40 60
煤层赋存	煤层倾角/（°）	45 12 0	10 50 90
	煤层厚度/m	5.0 2.5 0.5	10 50 90
	地质构造	复杂中等简单	25 50 75
	矿井瓦斯等级	煤与瓦斯突出高瓦斯低瓦斯	20 25 75
开采技术	采煤工艺	非正规炮采普采综采综放	10 30 40 70 10
	采空区处理方法	全部垮落法顶板缓慢下沉法刀柱法局部充填法全部充填法	25 25 25 70 90
	采煤工作面上下行风压差/Pa	300 200 100	10 50 90
防灭火措施	防灭火措施效果	差中好	25 50 75

下载: 导出CSV

表 2 煤的易发火性对应的评价指标判断矩阵及权重

Table 2 Judgment matrix and weight of evaluation indexes corresponding to coal flammability

评价指标	自燃倾向性	自然发火期	百万吨发火率	权重
自燃倾向性	1	1	1/2	0.250 0
自然发火期	1	1	1/2	0.250 0
百万吨发火率	2	2	1	0.500 0

下载: 导出CSV

表 3 煤层赋存对应的评价指标判断矩阵及权重

Table 3 Judgment matrix and weight of evaluation indexes corresponding to coal seam occurrence

评价指标	煤层厚度	煤层倾角	地质构造	煤层瓦斯等级	权重
煤层厚度	1	1	1	1	0.250 0
煤层倾角	1	1	1	1	0.250 0
地质构造	1	1	1	1	0.250 0
煤层瓦斯等级	1	1	1	1	0.250 0

下载: 导出CSV

表 4 开采技术对应的评价指标判断矩阵及权重

Table 4 Judgment matrix and weight of evaluation indexes corresponding to mining technology

评价指标	采煤工艺	采空区处理方法	采煤工作面上下行风压差	权重
采煤工艺	1	2	2	0.500 0
采空区处理方法	1/2	1	1	0.250 0
采煤工作面上下行风压差	1/2	1	1	0.250 0

下载: 导出CSV

表 5 目标层评价指标判断矩阵及权重

Table 5 Judgment matrix and weight of evaluation indexes of target layer

准则	煤的易发火性	煤层赋存	开采技术	防灭火措施	权重
煤的易发火性	1	3	2	1	0.351 2
煤层赋存	1/3	1	1/2	1/3	0.108 9
开采技术	1/2	2	1	1/2	0.188 7
防灭火措施	1	3	2	1	0.351 2

下载: 导出CSV

表 6 采煤工作面内因火灾自热期风险评价指标评分规则

Table 6 Scoring rules for risk evaluation indexes of self-heating period of internal fire in coal working face

评价指标	参考值	评分	说明
自热期阶段	后期中期早期	25 50 75	可通过井下观测或人的生理感觉大致判断自热期阶段，该指标可用于大多数情况
Graham 指数	报警值预警值安全值	10 50 90	通过煤的程序升温实验，得出采煤工作面Graham指数的报警值、预警值和安全值

下载: 导出CSV

表 7 采煤工作面外因火灾风险评价指标评分规则

Table 7 Scoring rules for risk evaluation indexes of external fire in coal working face

准则	评价指标	参考值	评分
火灾在线监测	温度	报警预警	100 10
	O₂体积分数	报警预警	100 10
	CO体积分数	报警预警	100 10
安全检查	隐患超期未接单	重大隐患 Ⅰ级隐患 Ⅱ级隐患 Ⅲ级隐患	5 4 2 0.5
	隐患超期未整改	重大隐患 Ⅰ级隐患 Ⅱ级隐患 Ⅲ级隐患	10 8 5 1
	隐患复查不合格	重大隐患 Ⅰ级隐患 Ⅱ级隐患 Ⅲ级隐患	20 10 6 2
	风险管控措施超期未反馈	重大风险较大风险一般风险低风险	10 6 2 0.2
	风险管控措施超期未复查	重大风险较大风险一般风险低风险	6 3 1 0.1
	风险管控措施复查不合格	重大风险较大风险一般风险低风险	15 10 4 1

下载: 导出CSV

参考文献(15)

[1]	李小飞,张渝,张学庆,等. 我国矿井火灾防治措施[J]. 中国矿业,2015,24(增刊2):263-265. LI Xiaofei,ZHANG Yu,ZHANG Xueqing,et al. Mine fire prevention and control measures in China[J]. China Mining Magazine,2015,24(S2):263-265.
[2]	梁运涛,侯贤军,罗海珠,等. 我国煤矿火灾防治现状及发展对策[J]. 煤炭科学技术,2016,44(6):1-6,13. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2016.06.001 LIANG Yuntao,HOU Xianjun,LUO Haizhu,et al. Development countermeasures and current situation of coal mine fire prevention & extinguishing in China[J]. Coal Science and Technology,2016,44(6):1-6,13. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2016.06.001
[3]	张九零,孙清清,孙斯维,等. 基于AHP灰熵赋权物元分析的矿井火灾风险评价[J]. 华北理工大学学报(自然科学版),2020,42(4):42-50. DOI: 10.3969/ji.ssn.2095-2716.2020.04.008 ZHANG Jiuling,SUN Qingqing,SUN Siwei,et al. Mine fire risk evaluation based on AHP grey entropy weighted matter-element analysis[J]. Journal of North China University of Science and Technology(Natural Science Edition),2020,42(4):42-50. DOI: 10.3969/ji.ssn.2095-2716.2020.04.008
[4]	程卫民,周刚,王刚,等. 基于灰色−模糊−改进动量BP算法的矿工安全行为评价方法[J]. 煤炭学报,2010,35(1):101-105. DOI: 10.13225/j.cnki.jccs.2010.01.027 CHENG Weimin,ZHOU Gang,WANG Gang,et al. Evaluation method of miners' safety behavior based on gray-fuzzy-improving momentum BP algorithm[J]. Journal of China Coal Society,2010,35(1):101-105. DOI: 10.13225/j.cnki.jccs.2010.01.027
[5]	孙勇,彭担任,张人伟,等. 基于BP神经网络的矿井火灾安全评价方法[J]. 工业安全与环保,2011,37(1):38-40. DOI: 10.3969/j.issn.1001-425X.2011.01.015 SUN Yong,PENG Danren,ZHANG Renwei,et al. Mine fire safety assessment based on BP neural network[J]. Industrial Safety and Environmental Protection,2011,37(1):38-40. DOI: 10.3969/j.issn.1001-425X.2011.01.015
[6]	王文才,侯涛,杨驭东,等. 基于AHP的潘津煤矿自燃火灾安全评价体系研究[J]. 矿业研究与开发,2012,32(5):98-101,117. DOI: 10.13827/j.cnki.kyyk.2012.05.029 WANG Wencai,HOU Tao,YANG Yudong,et al. Research on spontaneous combustion safety evaluation system for Panjin Coal Mine based on AHP[J]. Mining Research and Development,2012,32(5):98-101,117. DOI: 10.13827/j.cnki.kyyk.2012.05.029
[7]	杜振宇,杨胜强,王军,等. 基于可拓优度的矿井火灾安全评价方法[J]. 矿业安全与环保,2013,40(1):107-110,114. DOI: 10.3969/j.issn.1008-4495.2013.01.030 DU Zhenyu,YANG Shengqiang,WANG Jun,et al. Safety evaluation method for mine fire based on extension superiority[J]. Mining Safety & Environmental Protection,2013,40(1):107-110,114. DOI: 10.3969/j.issn.1008-4495.2013.01.030
[8]	白雯,谢雄刚,代伟,等. 基于熵权物元可拓的矿井火灾安全评价[J]. 煤矿安全,2017,48(7):196-199,203. DOI: 10.13347/j.cnki.mkaq.2017.07.053 BAI Wen,XIE Xionggang,DAI Wei,et al. Safety evaluation for mine fire based on entropy weight matter element extension[J]. Safety in Coal Mines,2017,48(7):196-199,203. DOI: 10.13347/j.cnki.mkaq.2017.07.053
[9]	张顺堂,吴昌友. 基于熵权可变模糊评价模型的矿井火灾安全性评价[J]. 数学的实践与认识,2018,48(23):175-182. ZHANG Shuntang,WU Changyou. Evaluation of mine fire safety based on entropy weight variable fuzzy evaluation model[J]. Mathematics in Practice and Theory,2018,48(23):175-182.
[10]	张怡. 基于Apriori算法下的矿井火灾事故预测研究[J]. 矿冶工程,2021,41(3):21-23. DOI: 10.3969/j.issn.0253-6099.2021.03.005 ZHANG Yi. Forcast of mine fire accident based on Apriori algorithm[J]. Mining and Metallurgical Engineering,2021,41(3):21-23. DOI: 10.3969/j.issn.0253-6099.2021.03.005
[11]	李国伟. 石丘煤矿外因火灾防治措施分析[J]. 能源与节能,2022(6):111-113. DOI: 10.16643/j.cnki.14-1360/td.2022.06.020 LI Guowei. Prevention and control measures of exogenous fire in Shiqiu Coal Mine[J]. Energy and Energy Conservation,2022(6):111-113. DOI: 10.16643/j.cnki.14-1360/td.2022.06.020
[12]	丁百川. 我国煤矿主要灾害事故特点及防治对策[J]. 煤炭科学技术,2017,45(5):109-114. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2017.05.019 DING Baichuan. Features and prevention countermeasures of major disasters occurred in China coal mine[J]. Coal Science and Technology,2017,45(5):109-114. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2017.05.019
[13]	金永飞,赵瑞元,邓军,等. 煤自燃多参数预报指标试验研究[J]. 煤炭科学技术,2014,42(9):112-114,76. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2014.09.0025 JIN Yongfei,ZHAO Ruiyuan,DENG Jun,et al. Experiment study on multi parameters prediction indexes of coal spontaneous combustion[J]. Coal Science and Technology,2014,42(9):112-114,76. DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2014.09.0025
[14]	邓军,白祖锦,肖旸,等. 煤自燃指标体系试验研究[J]. 安全与环境学报,2018,18(5):1756-1761. DOI: 10.13637/j.issn.1009-6094.2018.05.018 DENG Jun,BAI Zujin,XIAO Yang,et al. Experimental investigation and examination for the indexical system of the coal spontaneous combustion[J]. Journal of Safety and Environment,2018,18(5):1756-1761. DOI: 10.13637/j.issn.1009-6094.2018.05.018
[15]	陈小林,屈世甲,佘九华,等. 基于风险管控的煤矿安全综合防控体系[J]. 工矿自动化,2021,47(8):15-19. DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.17809 CHEN Xiaolin,QU Shijia,SHE Jiuhua,et al. Comprehensive prevention and control system of coal mine safety based on risk management and control[J]. Industry and Mine Automation,2021,47(8):15-19. DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.17809

施引文献(64)

期刊类型引用(52)

1.	崔娜，杨新乐. 巷道掘进机回转液压系统电液伺服控制器设计. 机械设计与研究. 2025(01): 43-48+68 . 百度学术
2.	袁国栋. 矿井综掘智能化作业系统及关键技术. 内蒙古煤炭经济. 2025(04): 58-60 . 百度学术
3.	张立洋. 掘进机故障信号特征提取算法研究. 煤矿机械. 2024(05): 158-161 . 百度学术
4.	陈克锋. 矿用掘锚一体机探放水钻机的设计. 机械制造. 2024(04): 1-3+8 . 百度学术
5.	陈利. 基于BIM技术深度策划的隧道掘进智能控制技术研究. 铁道勘察. 2024(03): 180-187 . 百度学术
6.	王朋朋，李瑞，刘鑫，李响，付常亮. 光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法. 工矿自动化. 2024(05): 118-124 . 本站查看
7.	赵元伟. 尔林兔煤矿智能化掘进系统规划设计. 中国高新科技. 2024(16): 45-46 . 百度学术
8.	李之奇，纪英俊，陈香敏，徐静，左震宇. 基于约束总体最小二乘法的超宽带掘进机定位算法研究. 电子设计工程. 2024(20): 144-148 . 百度学术
9.	郑瑞东，韩燮，高波. 悬臂式掘进机位姿测量方法研究. 中北大学学报(自然科学版). 2024(06): 823-831 . 百度学术
10.	许钊. EBZ-200A型掘进机智能化改造研究与实践. 江西煤炭科技. 2023(01): 222-224 . 百度学术
11.	刘少杰，郭俊生，刘治翔，王振福，李玉岐，谢苗，王帅. 煤矿井下迈步自移式超前支护装备转弯特性分析. 煤炭工程. 2023(01): 168-174 . 百度学术
12.	岳龙. 复杂地质条件巷道快速掘进技术研究. 能源与节能. 2023(03): 125-127+176 . 百度学术
13.	张建国，孙海良，张国川，姜德义，李宗泽. 煤矿智能掘进关键技术探讨及工程实践研究. 地下空间与工程学报. 2023(02): 609-621 . 百度学术
14.	宋毓. 复杂地质条件巷道快速掘进技术研究. 当代化工研究. 2023(07): 122-124 . 百度学术
15.	周开平. 矿用EBZ220型掘进机行驶控制系统设计研究. 煤炭工程. 2023(05): 183-187 . 百度学术
16.	李东祥. 浅析智能化掘进技术的应用与发展. 能源与节能. 2023(06): 192-194 . 百度学术
17.	张庆军，焦雷，宗志栓，吴康，邱泽刚，董振乐. 竖井掘进机纠偏过程撑靴液压系统控制策略研究. 机床与液压. 2023(16): 45-50 . 百度学术
18.	韩森远. 综掘机智能化系统的设计. 煤矿机械. 2023(10): 28-30 . 百度学术
19.	巩永春，孙晓虎，李伟东，汪义龙，刘杰，谢苗，刘治翔，邹康. 超前支护装备与掘进机协同作业干涉性分析. 煤炭工程. 2023(10): 118-124 . 百度学术
20.	郭连安，董广乐，蒋帅旗. 智能煤巷掘进工作面建设关键技术探讨. 能源与节能. 2023(11): 126-130 . 百度学术
21.	李锋，刘洋. 悬臂式掘进机导航定位技术. 工矿自动化. 2023(S2): 7-9 . 本站查看
22.	朱荣彬. 煤矿掘进作业智能化监测预警系统设计研究. 能源技术与管理. 2022(02): 180-182 . 百度学术
23.	张兴国. 智能化技术在煤矿巷道掘进机中的应用及发展趋势. 能源与节能. 2022(04): 197-199+202 . 百度学术
24.	谢晓东，郭刚，杨鹏里. 煤矿采区智能掘进监控系统的应用. 煤矿机电. 2022(01): 46-51 . 百度学术
25.	张磊，周开平，张宁波，孙红杰，王利欣. 悬臂式掘进机自动截割控制系统研究. 金属矿山. 2022(06): 144-149 . 百度学术
26.	宋亚新，谷树伟，于明生，王永峰，刘治翔. 掘锚一体机机载式探放水钻机设计. 机电产品开发与创新. 2022(04): 39-42 . 百度学术
27.	杨健，高强. 煤矿智能化掘进系统建设经验研究. 煤炭科学技术. 2022(S1): 303-309 . 百度学术
28.	杨运琦，郝喜庆，薛建军，张鹏. 煤矿综合机械化快速掘进技术研究. 内蒙古煤炭经济. 2022(14): 57-59 . 百度学术
29.	张夫净，王宏伟，王浩然，李正龙，王宇衡. 煤矿巷道支护钢带锚孔智能识别与定位. 工矿自动化. 2022(10): 76-81 . 本站查看
30.	张伟峰. 李雅庄矿掘进机智能化控制研究. 煤矿现代化. 2022(06): 78-83 . 百度学术
31.	牛三只，项晨云. 掘进机视频截割监测控制系统的应用研究. 机械管理开发. 2022(12): 153-154 . 百度学术
32.	赵东，胡彬彬，齐晓菲. 智能化综掘工作面建设与应用. 煤矿机电. 2022(05): 44-47 . 百度学术
33.	刘文明，程建远，刘再斌，张泽宇. 掘进工作面前方煤层底板高程动态预测的试验研究. 煤田地质与勘探. 2021(01): 257-262 . 百度学术
34.	李超. 大型煤矿企业绿色智能化生产管理的研究与应用. 能源与环保. 2021(03): 169-172 . 百度学术
35.	李瑶瑶. 巷道掘进机定向掘进技术研究. 机械管理开发. 2021(07): 210-211+283 . 百度学术
36.	王飞，谢进，罗伟，王立强. 煤矿掘进工作面智能化改造方案探讨. 陕西煤炭. 2021(04): 182-185 . 百度学术
37.	李国华. 矿井巷道智能掘进装备的关键技术问题探讨. 矿业装备. 2021(04): 216-217 . 百度学术
38.	王鸿儒，周旺平，宋晓莉. 掘进机截割减速器阻尼缓冲的方法与研究. 煤炭技术. 2021(09): 159-161 . 百度学术
39.	谢进，王飞. 煤矿智能掘进机器人关键技术探讨. 工矿自动化. 2021(S2): 39-42 . 本站查看
40.	陆跃先. 智能化掘进机在煤矿掘进中的应用. 内蒙古煤炭经济. 2021(11): 140-141 . 百度学术
41.	张德义，刘送永，贾新庆，崔玉明，姚健. 基于红外热像的夹矸巷道断面记忆截割试验研究. 煤炭学报. 2021(10): 3377-3385 . 百度学术
42.	赵建勋，杨文娟，张旭辉，杜昱阳，张超. 悬臂式掘进机井下精确定位方法及其视觉测量技术. 煤炭科学技术. 2021(12): 192-201 . 百度学术
43.	牛砚龙. 巷道掘进机智能化技术研究现状及展望. 内蒙古煤炭经济. 2021(19): 129-130 . 百度学术
44.	郝俊信. 综掘机远程可视化智能掘进技术的研究. 煤炭科学技术. 2021(S2): 274-279 . 百度学术
45.	马小平，杨雪苗，胡延军，缪燕子. 人工智能技术在矿山智能化建设中的应用初探. 工矿自动化. 2020(05): 8-14 . 本站查看
46.	杨健健，张强，吴淼，王超，常博深，王晓林，葛世荣. 巷道智能化掘进的自主感知及调控技术研究进展. 煤炭学报. 2020(06): 2045-2055 . 百度学术
47.	刘顺强. 具有自适应截割功能的掘进机控制系统研究. 中小企业管理与科技(上旬刊). 2020(07): 178-179 . 百度学术
48.	胡青松，张赫男，李世银，孙彦景. 基于大数据与AI驱动的智能煤矿目标位置服务技术. 煤炭科学技术. 2020(08): 121-130 . 百度学术
49.	张旭辉，周创，张超，谢楠，张楷鑫，刘博兴. 基于视觉测量的快速掘进机器人纠偏控制研究. 工矿自动化. 2020(09): 21-26 . 本站查看
50.	丁振华，吴家梁，姜德义，史成建，刘兴利，苏云辉，杜俊生. 煤矿巷道智能掘进装备的关键技术问题探讨. 中国煤炭. 2020(11): 58-62 . 百度学术
51.	贺亚发. 掘进机自动化功能的升级设计与应用. 机械管理开发. 2020(12): 212-213+221 . 百度学术
52.	吴淼，李瑞，王鹏江，沈阳，郑伟雄，王东杰. 基于数字孪生的综掘巷道并行工艺技术初步研究. 煤炭学报. 2020(S1): 506-513 . 百度学术