Discussion on key technologies of intelligent tunneling robot in coal mine
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摘要: 从掘进机定位与定姿、机身状态感知、自动截割与远程人工干预、通信网络和人机交叉作业安全防护等方面探讨了煤矿智能掘进机机器人关键技术：通过搭载激光导引装置、光纤陀螺仪、光纤寻北仪、高精度加速度计的组合惯性导航系统实时监测掘进机位姿，修正掘进机截割航行方向；利用敏感元件和摄像仪实时监测掘进机运行状态信息，提升掘进机感知能力；以远程人工干预操作平台和核心计算机完成掘进机远程人工控制和自动截割控制；采用5G通信技术实现掘进机信息的高带宽、低时延传输，保证掘进机与上位机互联；安装人员接近监测系统，避免人员与掘进机近距离交叉作业，提高现场人员安全防护能力。指出了高适应化、高智能化、高集群化是煤矿智能掘进机器人发展趋势。
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