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井下多传感器组合导航系统

张元刚 刘坤 白猛 彭继国

张元刚,刘坤,白猛,等.井下多传感器组合导航系统[J].工矿自动化,2019,45(7):10-16..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432
引用本文: 张元刚,刘坤,白猛,等.井下多传感器组合导航系统[J].工矿自动化,2019,45(7):10-16..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432
ZHANG Yuangang, LIU Kun, BAI Meng, et al. Underground multi-sensor integrated navigation system[J]. Industry and Mine Automation, 2019, 45(7): 10-16. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432
Citation: ZHANG Yuangang, LIU Kun, BAI Meng, et al. Underground multi-sensor integrated navigation system[J]. Industry and Mine Automation, 2019, 45(7): 10-16. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432

井下多传感器组合导航系统

doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432
基金项目: 

国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804409)

兖矿集团2017科研计划重大项目(YK2017A12)

详细信息
  • 中图分类号: TD524

Underground multi-sensor integrated navigation system

  • 摘要: 针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10 m布站情况下,每10 m定位误差在3.2 m以内,能够满足井下导航要求。

     

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出版历程
  • 刊出日期:  2019-07-20

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